Historiquement, bien que les arts liés au dégainement du sabre existent au Japon depuis la période Heian (794-1185) sous divers noms tels que iaïjutsu, battōjutsu, saya-no-uchi, et battō heihō, la « création » du iaïdō est généralement attribuée à un guerrier du mi-XVIe siècle nommé Hayashizaki Jinsuke Shigenobu qui, après l'assassinat de son père, étudia l'école de sabre Kyō Ryū dans le but de le venger. Au cours d'une période intense d'entraînement et de prière au sanctuaire Hayashizaki Daimyōjin, la divinité du sanctuaire lui apparut et lui révéla les secrets de l'art du sabre. Il prit le nom de Hayashizaki Jinsuke Shigenobu et, quelques années plus tard, il partit pour un musha-shugyō (pèlerinage de guerrier). Au cours de ses voyages, il étudia plusieurs autres écoles de sabre, réussit à venger son père et créa sa propre école. C'est de cette école que descendent, d'une manière ou d'une autre, la grande majorité des écoles de dégainement du sabre qui existent actuellement.

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Quant à la AJKF, elle fut fondée en 1952 et, quelques années plus tard, commença à recommander aux kendōka (« pratiquants de kendō ») d'étudier également le iaï, créant en 1956 la section iaidō, dirigée par plusieurs des plus grands pratiquants de iaï de l'époque. Afin de rendre le iaï plus attrayant et plus facile à apprendre pour les kendōka, ainsi que pour fournir un moyen équitable d'évaluer le niveau des pratiquants dans les taïkaï (« tournois ») et les passages de grade, un comité fut mis en place pour créer des kata standards indépendants de ryūha. Ce comité créa les sept premiers kata de ce que l'on appelle maintenant Seitei Iaï (« iaï établis ») en 1969, trois étant ajoutés en 1980 et deux autres en 2000.

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Bien que de nombreuses écoles incluent également des kata en binôme avec un partenaire, les kata iaï sont généralement pratiqués en solo et peuvent être globalement séparés en deux catégories principales :

• Seitei Iaï: 12 kata

• Koryū: 73 kata